Manipulador semiautomático
Para captar o objeto em qualquer posição e orientação no espaço, são necessários 6 graus de liberdade. O grau de liberdade é o parâmetro-chave do design do manipulador. Quanto mais graus de liberdade, maior a flexibilidade do manipulador, maior a versatilidade, mais complexa a estrutura. O manipulador geral tem 2 ~ 3 graus de liberdade. O sistema de controle é através do controle do motor de cada grau de liberdade do manipulador, para completar a ação específica. Ao mesmo tempo, a informação de feedback do sensor é recebida para formar um controle de circuito fechado estável. O núcleo do sistema de controle é geralmente composto por microcontrolador ou DSP e outros chips de microcontrolador, através de sua programação para alcançar a função desejada.
O mecanismo executivo do manipulador é dividido em mão, braço e tronco;
1o Mão
O buraco interno do braço é equipado com um eixo de propulsão, que pode ser transferido para o pulso para girar, estender o pulso, abrir e fechar os dedos.
A estrutura da mão do manipulador imita os dedos humanos e é dividida em três tipos: articulações não articuladas, fixas e livres. O número de dedos pode ser dividido em dois dedos, três dedos, quatro dedos, etc., com dois dedos usados mais. De acordo com a forma e o tamanho do objeto de aperto pode ser equipado com uma variedade de formas e tamanhos do chuc para atender às necessidades da operação. A chamada mão sem dedos, geralmente se refere ao copo de sucção a vácuo ou magnético.
2 O braço
O papel do braço é guiar os dedos para agarrar com precisão a peça e transportá-la para a posição desejada.Para que o manipulador funcione corretamente, todos os três graus de liberdade do braço devem ser posicionados.
3, trunk trunk é a instalação de armas, fontes de energia e vários atuadores do suporte
O sistema de condução é geralmente composto de cilindros, válvulas de ar, tanques de gás e compressores de ar. É caracterizado por fonte de ar conveniente, ação rápida, estrutura simples, baixo custo e manutenção conveniente. Mas é difícil controlar a velocidade, a pressão do ar não pode ser muito alta, então a capacidade de captura é baixa.
Acionamento mecânico é usado apenas quando a ação é fixa. Geralmente, o mecanismo de barras de ligação CAM é usado para alcançar a ação prescrita. Suas características são ação confiável, alta velocidade de trabalho, baixo custo, mas não fácil de ajustar. Outros usam acionamento híbrido, ou seja, acionamento híbrido de gás líquido ou elétrico-líquido.
O sistema de controle pode ser projetado de acordo com os requisitos da ação, usando controle de sequência digital. Deve ser programado para ser armazenado, e, em seguida, de acordo com o programa prescrito, o modo de armazenamento do manipulador de controle para o programa de trabalho tem dois tipos de armazenamento separado e armazenamento centralizado. Armazenamento separado é armazenar as informações de vários fatores de controle em dois ou mais dispositivos de armazenamento, como informações de sequência armazenadas na placa de engrenagem, tambor de CAM, cinto de perfuração; A informação de posição é armazenada em relê de tempo, tambor rotativo de velocidade fixa, etc. Armazenamento centralizado é armazenar todas as informações de vários fatores de controle em um dispositivo de armazenamento, como fita, tambor magnético, etc
