Como funciona o manipulador de fundição hidráulica
O manipulador é composto principalmente de três partes: o atuador, o mecanismo de direção e o sistema de controle. A mão é usada para segurar as peças de trabalho (ou ferramentas) de acordo com a forma do objeto a ser mantido, tamanho, peso, material e requisitos operacionais e tem uma variedade de formas estruturais, como tipo de aperto, tipo de manutenção e tipo de adsorção. Um mecanismo motor que permite que a mão faça várias rotações (swings), movimentos ou COMBINAÇÕES de movimentos para alcançar movimentos especificados e mudar a posição e postura do objeto a ser mantido.
Para captar o objeto em qualquer posição e orientação no espaço, são necessários 6 graus de liberdade. O grau de liberdade é o parâmetro-chave do design do manipulador. Quanto mais graus de liberdade, maior a flexibilidade do manipulador, maior a versatilidade, mais complexa a estrutura. O manipulador especial geral tem 2 ~ 3 graus de liberdade. O sistema de controle é através do controle do motor de cada grau de liberdade do manipulador, para completar a ação específica. Ao mesmo tempo, a informação de feedback do sensor é recebida para formar um controle de circuito fechado estável. O núcleo do sistema de controle é geralmente composto por microcontrolador ou DSP e outros chips de microcontrolador, através de sua programação para alcançar a função desejada.
I. Mecanismo de implementação
O mecanismo executivo do manipulador é dividido em mão, braço e tronco;
1o Mão
O buraco interno do braço é equipado com um eixo de propulsão, que pode ser transferido para o pulso para girar, estender o pulso, abrir e fechar os dedos.
A estrutura da mão do manipulador imita os dedos humanos e é dividida em três tipos: articulações não articuladas, fixas e livres. O número de dedos pode ser dividido em dois dedos, três dedos, quatro dedos, e assim por diante, entre os quais dois dedos com o mais. De acordo com a forma e o tamanho do objeto de aperto pode ser equipado com uma variedade de formas e tamanhos do chuc para atender às necessidades da operação.
2 O braço
O papel do braço é guiar os dedos para agarrar com precisão a peça e transportá-la para a posição desejada.Para que o manipulador funcione corretamente, todos os três graus de liberdade do braço devem ser posicionados com precisão.
3, trunk trunk é a instalação de armas, fontes de energia e vários atuadores do suporte.
2 – Mecanismo de condução
O mecanismo de condução utilizado pelo manipulador tem principalmente 4 tipos: acionamento hidráulico, acionamento pneumático, acionamento elétrico e acionamento mecânico.
1, tipo de unidade hidráulica
O manipulador hidráulico geralmente é composto por motor hidráulico (vários cilindros, motores de óleo), válvula de servo, bomba de óleo, tanque de óleo e outros componentes do sistema de propulsão, que é alimentado pelo manipulador. geralmente tem uma grande capacidade de captura (até centenas de quilogramas), que é caracterizada por estrutura compacta, ação suave, resistência ao impacto, resistência ao choque, boa resistência à explosão, mas os componentes hidráulicos exigem alta precisão de fabricação e desempenho de vedação, caso contrário, vazamento de óleo vai poluir o meio ambiente.
2 - Tipo de pressão do ar
O sistema de condução é geralmente composto de cilindros, válvulas de ar, tanques de gás e compressores de ar. É caracterizado por fonte de ar conveniente, ação rápida, estrutura simples, baixo custo e manutenção conveniente. Mas é difícil controlar a velocidade, a pressão do ar não pode ser muito alta, então a capacidade de captura é baixa.
3, o tipo de drive elétrico é o mais utilizado do manipulador um modo de condução. É caracterizado por fornecimento de energia conveniente, resposta rápida, grande força de condução (o peso do tipo de articulação atingiu 400kg), detecção de sinal conveniente, transmissão e processamento, e pode usar uma variedade de esquemas de controle flexível. O motor de condução é geralmente motor stepper, motor servo DC (AC) como o modo de condução principal. Devido à alta velocidade do motor, é geralmente necessário usar o mecanismo de desaceleração (tais como a unidade harmônica, a unidade de pin de ciclo RV, a unidade de transmissão, a unidade de espiral e o mecanismo multi-bar, etc.). Alguns manipuladores começaram a usar o mecanismo de não aceleração de grande torque, motor de baixa veloc
4 - Tipo de condução mecânica
Acionamento mecânico é usado apenas quando a ação é fixa. Geralmente, o mecanismo de barras de ligação CAM é usado para alcançar a ação prescrita. Suas características são ação confiável, alta velocidade de trabalho, baixo custo, mas não fácil de ajustar. Outros usam acionamento híbrido, ou seja, acionamento híbrido de gás líquido ou elétrico-líquido.
3 - Sistema de Controle
Os elementos do controle do manipulador incluem seqüência de trabalho, posição de chegada, tempo de ação, velocidade de movimento, adição e subtração de velocidade e assim por diante.
O sistema de controle pode ser projetado de acordo com os requisitos da ação, usando controle de sequência digital. Primeiro, ele precisa ser programado para ser armazenado e, em seguida, de acordo com o programa prescrito, o modo de armazenamento do manipulador de controle para o programa de trabalho tem dois tipos de armazenamento separado e armazenamento centralizado. Armazenamento separado é armazenar as informações de vários fatores de controle em dois ou mais dispositivos de armazenamento, como informações de sequência armazenadas na placa de engrenagem, tambor de CAM, cinto de perfuração; A informação de posição é armazenada em relê de tempo, tambor rotativo de velocidade fixa, etc. Armazenamento centralizado é armazenar todas as informações de vários fatores de controle em um dispositivo de armazenamento, como fita, tambor magnético
Onde a placa de engrenagem é usada na necessidade de mudança rápida de procedimentos. Mudar um programa só precisa mudar um limite de placa de pin, e o mesmo plug-in pode ser usado repetidamente; Não há limite para o comprimento do programa que a fita perfurada pode segurar, mas deve ser substituído em caso de erro. A capacidade de informação do cartão de punho é limitada, mas é fácil de mudar, salvar e reutilizar. Núcleo magnético e tambor são adequados apenas para grandes ocasiões de capacidade de armazenamento. Quanto ao elemento de controle para escolher, depende do complexo e procedimentos precisos da ação. Para o manipulador com movimentos complexos, o sistema de pesquisa de ensino e reprodução é adotado. Manipuladores mais complexos usam sistemas de controle digital, minicomputadores ou sistemas controlados por microprocess
