Colocação e manipulação do manipulador
Para captar o objeto em qualquer posição e orientação no espaço, são necessários 6 graus de liberdade. O grau de liberdade é o parâmetro-chave do design do manipulador. Quanto mais graus de liberdade, maior a flexibilidade do manipulador, maior a versatilidade, mais complexa a estrutura. O manipulador geral tem 2 ~ 3 graus de liberdade. O sistema de controle é através do controle do motor de cada grau de liberdade do manipulador, para completar a ação específica. Ao mesmo tempo, a informação de feedback do sensor é recebida para formar um controle de circuito fechado estável. O núcleo do sistema de controle é geralmente composto por chip de controle micro, através de sua programação para alcançar a função desejada.
O sistema de condução é geralmente composto de cilindros, válvulas de ar, tanques de gás e compressores de ar. É caracterizado por fonte de ar conveniente, ação rápida, estrutura simples, baixo custo e manutenção conveniente. Mas é difícil controlar a velocidade, a pressão do ar não pode ser muito alta, então a capacidade de captura é baixa.
O sistema de controle pode ser projetado de acordo com os requisitos da ação, usando controle de sequência digital. Deve ser programado para ser armazenado, e, em seguida, de acordo com o programa prescrito, o modo de armazenamento do manipulador de controle para o programa de trabalho tem dois tipos de armazenamento separado e armazenamento centralizado. Armazenamento separado é armazenar as informações de vários fatores de controle em dois ou mais dispositivos de armazenamento, como informações de sequência armazenadas na placa de engrenagem, tambor de CAM, cinto de perfuração; A informação de posição é armazenada em relê de tempo, tambor rotativo de velocidade fixa, etc. Armazenamento centralizado é armazenar todas as informações de vários fatores de controle em um dispositivo de armazenamento, como fita, tambor magnético, etc
Os elementos do controle do manipulador incluem seqüência de trabalho, posição de chegada, tempo de ação, velocidade de movimento, adição e subtração de velocidade e assim por diante.
Onde a placa de engrenagem é usada na necessidade de mudança rápida de procedimentos. Mudar um programa só precisa mudar um limite de placa de pin, e o mesmo plug-in pode ser usado repetidamente; Não há limite para o comprimento do programa que a fita perfurada pode segurar, mas deve ser substituído em caso de erro. A capacidade de informação do cartão de punho é limitada, mas é fácil de mudar, salvar e reutilizar. Núcleo magnético e tambor são adequados apenas para grandes ocasiões de capacidade de armazenamento. Quanto ao elemento de controle para escolher, é determinado de acordo com os procedimentos complexos e procedimentos da ação. Para o manipulador com movimentos complexos, o sistema de ensino-procurar e reproduzir controle é adotado. Manipuladores mais complexos usam sistemas de controle digital, minicomputadores
